🔧 Descrizione del Modulo TT Motore 6V con Ruota e Riduttore

📌 Caratteristiche principali:

• Tipo di motore: DC (corrente continua)
• Tensione operativa: 3V – 6V DC
• Corrente a vuoto: ~100 mA (a 6V)
• Corrente a pieno carico: ~200–250 mA (a 6V)
• Rapporto di riduzione: 1:48
• Velocità a vuoto: ~200 RPM (a 6V)
• Coppia: ~0.8 Kg.cm (a 6V)
• Uscita: Due terminali per collegamento elettrico
• Compatibilità ruota: Ruote in plastica diametro ~65 mm
• Materiali: ABS/plastica per l’alloggiamento, ingranaggi interni in plastica

⚙️ Caratteristiche del riduttore:

Il riduttore serve per aumentare la coppia e diminuire la velocità del motore, rendendolo più adatto per applicazioni robotiche dove è richiesta forza piuttosto che velocità.

🛠️ Guida all’utilizzo con Arduino

✅ Materiale necessario:

• 1x Arduino Uno (o simili: Nano, Mega)
• 1x Modulo TT Motore DC 6V con ruota
• 1x Ponte H (driver motore come L298N o L9110S)
• 1x Batteria (4xAA, 6V oppure un modulo Li-ion)
• Cavi jumper
• Breadboard (opzionale)

🔌 Schema dei collegamenti

Usando modulo L298N:

Motore TT → L298N

• Filo 1 motore → OUT1
• Filo 2 motore → OUT2

L298N → Arduino

• IN1 → pin 9
• IN2 → pin 10
• ENA → pin 5 (PWM)

Alimentazione

• VCC L298N → 6V (da batterie)
• GND L298N → GND Arduino
• 5V L298N → 5V Arduino (solo se non si alimenta l’Arduino separatamente)

💻 Codice di esempio Arduino (controllo direzione e velocità)

// Definizione dei pin
int IN1 = 9;
int IN2 = 10;
int ENA = 5; // PWM per controllare la velocità

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
}

// Funzione per far girare il motore avanti
void avanti(int velocita) {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, velocita);
}

// Funzione per far girare il motore indietro
void indietro(int velocita) {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  analogWrite(ENA, velocita);
}

// Funzione per fermare il motore
void stopMotore() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, 0);
}

void loop() {
  avanti(200); // avanti a velocità 200 (su 255)
  delay(2000); // 2 secondi
  stopMotore();
  delay(1000);

  indietro(150); // indietro a velocità 150
  delay(2000);
  stopMotore();
  delay(1000);
}

🧪 Test e considerazioni

• Il motore può variare la velocità con la funzione analogWrite su ENA.
• Non collegare il motore direttamente ai pin di Arduino: non supporta la corrente necessaria.
• Se hai due motori, puoi usare OUT3 e OUT4 con IN3 e IN4 per il secondo motore (e pin PWM ENB per il secondo canale).

📦 Esempi di utilizzo

• Robot a due ruote con sterzo differenziale
• Piccoli rover con sensori a ultrasuoni
• Bracci robotici motorizzati
• Robot segui-linea (line following robot)

📝 Suggerimenti extra

• Usa condensatori da 100nF vicino ai terminali del motore per ridurre il rumore.
• Aggiungi una protezione contro l’inversione di polarità per proteggere i componenti.
• Usa una fonte di alimentazione esterna per il motore per evitare cali di tensione sull’Arduino.

Perfetto! Ti propongo un esempio avanzato completo di controllo motore TT 6V tramite Arduino usando Bluetooth e sensore di ostacoli ad ultrasuoni. Così puoi pilotare il motore con il cellulare e far fermare il motore automaticamente se c’è un ostacolo vicino.

Esempio avanzato: Controllo motore TT 6V con Bluetooth HC-05 e sensore ultrasuoni HC-SR04

🧩 Componenti necessari

• Arduino Uno (o simile)
• Modulo TT Motore 6V con ruota + L298N driver
• Modulo Bluetooth HC-05
• Sensore ultrasuoni HC-SR04
• Batteria 6V per motore
• Cavi jumper

📌 Schema collegamenti

🔧 Codice Arduino completo

#include <SoftwareSerial.h>

// Pin motore
const int IN1 = 9;
const int IN2 = 10;
const int ENA = 5;

// Pin sensore ultrasuoni
const int trigPin = 7;
const int echoPin = 6;

// Bluetooth
SoftwareSerial BTSerial(0, 1); // RX, TX (attenzione, su Arduino Uno RX=0 TX=1 usati per USB!)

long duration;
int distance;

void setup() {
  // Motore
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  
  // Ultrasuoni
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Bluetooth
  BTSerial.begin(9600);

  Serial.begin(9600); // per debug seriale USB
}

void loop() {
  // Misura distanza ultrasuoni
  distance = misuraDistanza();

  // Se distanza minore di 20 cm, fermo motore
  if (distance > 0 && distance < 20) {
    fermaMotore();
    Serial.println("Ostacolo vicino: motore fermo");
    return;
  }

  // Se no, ricevo comando bluetooth per movimento
  if (BTSerial.available()) {
    char comando = BTSerial.read();

    switch(comando) {
      case 'F': // avanti
        avanti(200);
        Serial.println("Motore avanti");
        break;
      case 'B': // indietro
        indietro(200);
        Serial.println("Motore indietro");
        break;
      case 'S': // stop
        fermaMotore();
        Serial.println("Motore fermo");
        break;
    }
  }
}

// Funzioni controllo motore
void avanti(int velocita) {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, velocita);
}

void indietro(int velocita) {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  analogWrite(ENA, velocita);
}

void fermaMotore() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, 0);
}

// Funzione misura distanza con ultrasuoni
int misuraDistanza() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH, 30000); // timeout 30 ms
  if (duration == 0) return -1;

  int dist = duration * 0.034 / 2; // conversione in cm
  return dist;
}

📲 Come usare

1. Collega il modulo HC-05 al telefono via Bluetooth (app tipo Bluetooth Terminal).
2. Invia comandi singoli caratteri:
   • F → motore avanti
   • B → motore indietro
   • S → motore fermo
3. Se un ostacolo si avvicina a meno di 20 cm, il motore si ferma automaticamente.

⚠️ Nota importante

• Il modulo HC-05 usa le porte seriali hardware (RX0 e TX1) di Arduino Uno, quindi carica il codice con HC-05 scollegato o usa SoftwareSerial su altri pin (es. 2 e 3) per evitare conflitti.
• Puoi modificare la velocità PWM per variare la velocità del motore.
• L’intervallo di sicurezza ostacolo è configurabile nel codice (ora 20 cm).