Micro motore elettrico con riduttore di giri ed encoder ottico 5Vcc 150rpm

Descrizione

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Descrizione del modulo

Modulo Micro motore elettrico con riduttore di giri ed encoder ottico 5Vcc 150rpm

Il modulo è composto da un micro motore elettrico in corrente continua (DC) da 5V, dotato di un riduttore meccanico che permette di ridurre la velocità di rotazione del motore fino a circa 150 giri al minuto (rpm), aumentando così la coppia disponibile. Questo tipo di motore è ideale per applicazioni che richiedono movimenti lenti e precisi.

Caratteristiche principali:

• Tensione di funzionamento: 5 V DC
• Velocità di rotazione nominale: circa 150 rpm (a pieno carico)
• Riduttore meccanico integrato (gearbox) per aumento della coppia
• Encoder ottico integrato: fornisce impulsi digitali per misurare la rotazione dell’albero del motore, utile per controllare posizione, velocità e direzione
• Encoder generalmente con due segnali (A e B) per la decodifica quadratura (facoltativo)
• Dimensioni compatte, adatto a piccoli robot, automazioni, progetti DIY

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Come funziona l’encoder ottico

L’encoder ottico montato sull’albero del motore genera impulsi digitali ogni volta che l’albero ruota di una certa frazione di giro. Contando questi impulsi è possibile misurare con precisione la velocità o la posizione angolare del motore.

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Collegamenti hardware con Arduino

Pin del modulo

• Vcc (5V): Alimentazione motore (5V)
• GND: Massa comune
• Motore+ e Motore-: Uscite motore per alimentare il motore (può essere collegato tramite un driver motore o direttamente se il consumo è basso)
• Encoder A: Segnale digitale dall’encoder (pin output A)
• Encoder B (se presente): Segnale digitale dall’encoder (pin output B)

Schema di collegamento base

• Alimentare il motore e il modulo con 5V da Arduino o da alimentatore esterno
• Collegare GND del modulo a GND di Arduino
• Collegare i segnali encoder ai pin digitali di Arduino (es. pin 2 e 3)
• Per controllare la rotazione, utilizzare un driver motore (L298N, L293D, DRV8833 ecc.) collegato a Arduino

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Guida alla programmazione con Arduino

Obiettivo

• Contare gli impulsi dell’encoder per misurare la velocità e la posizione
• Controllare la velocità e la direzione del motore tramite PWM e driver motore

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Codice esempio base: lettura encoder e controllo motore

// Definizione pin
const int encoderPinA = 2;    // Encoder A collegato al pin 2 (interrupt)
const int encoderPinB = 3;    // Encoder B collegato al pin 3 (interrupt)
const int motorPinPWM = 9;    // Pin PWM per controllo velocità
const int motorPinDir = 8;    // Pin per controllo direzione

volatile long encoderCount = 0;  // Contatore impulsi encoder
int motorSpeed = 150;            // Velocità motore (0-255)

void setup() {
  pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(motorPinPWM, OUTPUT);
  pinMode(motorPinDir, OUTPUT);

  // Attiva interrupt su pin encoder A
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), encoderISR, CHANGE);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Controllo motore: velocità e direzione
  digitalWrite(motorPinDir, HIGH);       // Direzione avanti
  analogWrite(motorPinPWM, motorSpeed);  // Imposta velocità

  // Stampa conteggio encoder ogni secondo
  static unsigned long lastPrint = 0;
  if (millis() - lastPrint > 1000) {
    noInterrupts();
    long count = encoderCount;
    interrupts();
    Serial.print("Encoder count: ");
    Serial.println(count);
    lastPrint = millis();
  }
}

// Interrupt service routine per encoder
void encoderISR() {
  int b = digitalRead(encoderPinB);
  if (digitalRead(encoderPinA) == b) {
    encoderCount++;
  } else {
    encoderCount--;
  }
}

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Spiegazione del codice

• L’encoder fornisce impulsi sul pin A (interrupt).
• Nel encoderISR si legge anche il pin B per determinare la direzione di rotazione.
• Il contatore encoderCount si incrementa o decrementa a seconda della rotazione.
• Nel loop principale si imposta la velocità e direzione del motore con PWM e pin digitale.
• Ogni secondo si stampa il valore del contatore per monitorare la rotazione.

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Esempi di utilizzo

• Robotica: controllo preciso della posizione delle ruote
• Automazione: posizionamento di assi lineari o rotativi
• Progetti didattici: studio della velocità e controllo motore
• Sistemi di feedback: controllo di velocità con PID

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